小型ハイブリッド油圧システムの開発 −狭小空間作業ロボットへの応用を目指して−

機械金属部 中島明哉 根田崇史 舟田義則 廣崎憲一
金沢大学 関啓明

 油圧機器の新規用途開拓を目的に,自走式管内作業ロボットによる穿孔加工に応用可能な小型ハイブリッド油圧システムの開発を行なった。工作機械に穿孔用の専用工具を取り付けて行なった切削抵抗の測定結果を基に,最大トルク4.5Nmの回転型と最大推力392N,ストローク140mm,分解能0.05mmで位置決めが可能な直動型の2つの小型ハイブリッドシステムを試作した。これらを組み合わせて穿孔加工システムを試作し,加工実験を行なった結果,工具回転速度3000rpm,送り速度0.2mm/sの条件の下で,φ300mm厚さ9mmの塩化ビニル管の加工が可能であった。
キーワード: 油圧,ハイブリッド,小型

Development of a Compact Hybrid Hydraulic System
- Application to the Power Unit of Robot Systems Working in Tight Spaces -

Akichika NAKASHIMA, Takashi KONDA, Yoshinori FUNADA, Kenichi HIROSAKI and Hiroaki SEKI

For the purpose of exploring a new market for hydraulic devices, we developed a compact hybrid hydraulic system for self-propelled robots to engage in in-sewer work. Two units were prepared based on the result of cutting force measurement of the machining tool. One was a rotary type with a maximum torque of 4.5Nm, and the other was a linear type, which had a maximum thrust force of 392N, a total stroke of 140mm and a linear positioning resolution of 0.05mm. The prototype, which combined the two units, was able to cut a PCV pipe of 300mm in diameter and 9mm in thickness at a tool revolution of 3000rpm and a feed rate of 0.2mm/s.
Keywords : hydraulic, hybrid, compact


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